Su historia se remonta a los orígenes de la ciudad, más concretamente a su fundación por el emir Muhammad Ben Abd al Rahmman- Muhammad I- entre los años 850 y 866. Ocupaba el lugar del antiguo castillo de Mayrit o alcázar de origen árabe, una colina que dominaba el terreno circundante, que fue atalaya de observación primero, pequeño fortín después y fortaleza en ese mismo emplazamiento desde la fundación de Madrid en torno a 720. Los Trastámara, lo eligen como residencia.
Enrique III, le confiere un aspecto palaciego levantando algunas torres, y su hijo Juan II, la Capilla Real y la Sala Rica. Enrique IV lo elige como su residencia favorita, naciendo en él, Juana la Beltraneja en 1462. Sufre numerosos daños durante la guerra civil de las Comunidades de 1476 por las tropas de Isabel I. Sirve de prisión al rey Francisco I de Francia tras su captura en la batalla de Pavía en 1520.
En 1536, Carlos V encargó su reforma a Luis de la Vega y Alonso de Covarrubias, quienes renovaron estancias, duplicaron la superficie del con un segundo patio, realizaron una nueva fachada rematada por las armas imperiales y levantaron la Torre de Carlos I, que daba a los actuales Jardines de Sabatini.
La modernización y ampliación del Alcázar va a ser obra de Felipe II durante su primera regencia en 1543, que se incrementará a partir de 1561, cuando traslada la Corte a Madrid.Felipe II ordenó al arquitecto Juan Bautista de Toledo que remodelase la parte antigua, reconstruyendo salas, levantando galerías, y construyendo la Armería Real y la denominada Torre Dorada, de estilo barroco y rematada por un chapitel de pizarra. En esta época el alcázar es más parecido a un caserón con tejados de teja que a un palacio. Tiene aspecto de venta manchega con la entrada flanqueada por dos torres cuadradas.
Enrique III, le confiere un aspecto palaciego levantando algunas torres, y su hijo Juan II, la Capilla Real y la Sala Rica. Enrique IV lo elige como su residencia favorita, naciendo en él, Juana la Beltraneja en 1462. Sufre numerosos daños durante la guerra civil de las Comunidades de 1476 por las tropas de Isabel I. Sirve de prisión al rey Francisco I de Francia tras su captura en la batalla de Pavía en 1520.
En 1536, Carlos V encargó su reforma a Luis de la Vega y Alonso de Covarrubias, quienes renovaron estancias, duplicaron la superficie del con un segundo patio, realizaron una nueva fachada rematada por las armas imperiales y levantaron la Torre de Carlos I, que daba a los actuales Jardines de Sabatini.
La modernización y ampliación del Alcázar va a ser obra de Felipe II durante su primera regencia en 1543, que se incrementará a partir de 1561, cuando traslada la Corte a Madrid.Felipe II ordenó al arquitecto Juan Bautista de Toledo que remodelase la parte antigua, reconstruyendo salas, levantando galerías, y construyendo la Armería Real y la denominada Torre Dorada, de estilo barroco y rematada por un chapitel de pizarra. En esta época el alcázar es más parecido a un caserón con tejados de teja que a un palacio. Tiene aspecto de venta manchega con la entrada flanqueada por dos torres cuadradas.
Durante el reinado de Felipe III, la fachada fue reformada por Francisco de Mora en 1609.
Felipe IV encarga a Juan Gómez de Mora en 1636, la edificación extramuros, al este de la ciudad, más allá del arroyo del Carcavón, hoy Paseo de la Castellana y Parque del Retiro, pero con una nueva portada y tres torres más. Se modifican las fachadas, dándole un aspecto barroco con ventanas y columnas que darían luminosidad al interior.
Durante el reinado de Carlos II, se remató con un capitel la Torre de la Reina (simétrica a la Dorada), y se cerró la plaza sur mediante dependencias y galerías.
En 1700, Felipe V muestra su desagrado por su tosquedad y sobriedad, adecua el palacio al gusto francés, comprensible habiendo nacido y criado en Versalles, y la reina María Luisa de Saboya y sobre todo su camarera mayor, Ana María de la Tremoille, princesa de los Ursinos, hasta la muerte de la reina en 1714, fue quien ordena las obras, que eran ejecutadas por el arquitecto Teodoro Ardemans y por el francés René Carlier.
En la Nochebuena de 1734, hallándose la corte en El Pardo, un incendio que se prolongó durante cuatro días redujo a cenizas el Alcázar. Los primeros en colaborar en la extinción y el rescate, son los frailes de San Gil. La capilla con sus joyas y objetos religiosos; dinero en efectivo y joyas de la Familia Real; la colección de arte reunida por los Habsburgo y el nuevo Borbón, desaparece bajo los escombros junto a los siglos de historia del Real Alcázar de Madrid.
A finales del siglo XVII el alcázar era un edificio de planta rectangular, con dos grandes patios. La entrada principal en la fachada sur rematada por chapiteles, era de ladrillo rojo y granito, característica de la arquitectura tradicional de Madrid, (arcilla del río Manzanares y granito de la sierra de Guadarrama). La fachada oeste íntegramente de piedra, con cuatro cubos o torres semicirculares de origen medieval, rematados por chapiteles de pizarra. El edificio tiene rasgos renacentistas en la escalera principal y en los patios del Rey y de la Reina, con arcos de medio punto sustentados por columnas.